IT 之家 3 月 17 日音书文爱，机器东说念主企业傅利叶本日告示开源全尺寸东说念主形机器东说念主数据集 Fourier ActionNet，并发布民众首个全经过器用链。

首批上线超 3 万条真机磨真金不怕火数据，包含多种摆脱度忠良手的磨真金不怕火数据及有益针敌手部任务的效法学习数据，面向民众树立者及科研机构开源分享，提供从数据收集、磨真金不怕火、部署的一站式处置决策。

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傅利叶官方公告称，Fourier ActionNet 数据集囊括傅利叶 GRx 系列扫数机型的种种任务磨真金不怕火，竣工纪录机器东说念主在真确环境中的任务奉行数据，涵盖了对常用器用、家居用品、食品等多种物体的精准取放、倾倒等操作，以及在不同环境条目下终了泛化奉行。

1. 多模态 + 高质地 + 万级体量：万级真机磨真金不怕火数据，包含有益针敌手部任务的效法学习数据，适配多摆脱度忠良手任务；

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2. VLM 标注 + 东说念主工核验：所罕有据均摄取视觉说话模子（VLM）进行自动标注，并通过东说念主工二次核验，确保数据精度与准确性。

除了数据集的开源除外，傅利叶同步通达了民众首个包含收集算法、磨真金不怕火算法以及数据部署算法的全经过器用链。开源的磨真金不怕火框架（如 DP、ACT、iDP3）和部署器用，进一步裁减了东说念主形机器东说念主手艺研发门槛。

1. 自带数据质地评估：基于扩散计策（DP）、Transformer 行动分块计策（ACT）及改换 3D 扩散计策（iDP3）对数据集进行系统性考据，在 GRx 全系列机型中均可沉稳奉行开柜门、握取柠檬、倾倒豆子等高难度任务；

▲   任务：多种摆脱度忠良手握柠檬

▲   任务：6 摆脱度忠良手开柜门

▲   任务：6 摆脱度忠良手倒豆子

2. 配套树立器用援手：同步开源基于 LeRobot 生态的 DP、ACT、iDP3 等主流磨真金不怕火框架和部署框架，提供从数据不休到算法部署的全经过援手。

IT 之家附 Fourier ActionNet 开源聚拢：文爱